在ABB機器人維修中，機械部件校準是確保機器人精確運行的關(guān)鍵步驟。以下是一些常見的校準方法和步驟：

零點校準

零點校準是通過調(diào)整使得機器人的機械模型與控制器的內(nèi)部模型保持一致，從而提高控制精度。以下是一些需要進行零點校準的情況：

新購買的機器人，廠家未進行機器人零點校準

電池電量不足，更換電池后

更換機器人本體或控制器后

轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)丟失

以IRB120機器人為例，本體的6個軸均有零點標記，手動將機器人各軸零點標記對準，記錄當前轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)，控制器內(nèi)部將自動計算該軸的零點位置，并以作為各軸的基準進行控制。

校原點操作步驟

1.準備工作

將機器人系統(tǒng)切換到手動模式。

在示教器主菜單中選擇手動操縱模式。

切換運動模式至軸運動模式，以便可以逐軸進行操作。

2.移動至零點位置

使用示教器上的軸切換按鈕，選擇移動的軸。通常情況下，1到3軸和4到6軸的動作方向需明確。

操縱搖桿，依序?qū)⒚總�軸移動至零點刻度位置。此操作可按順序或逆順序進行，視現(xiàn)場實際情況而定。

確保將所有6個軸準確移動至軸零點。

3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

在示教器上，打開校準菜單，然后選擇更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的選項。

勾選要更新的機械單元(如ROB_1)，點擊確定，再將所有6個軸勾選上，完成操作后點擊更新。

4.重啟機器人

校準步驟完成后，重啟機器人確保所有設(shè)置生效。

確認更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

1.手動操作關(guān)節(jié)軸

按順序手動操作各關(guān)節(jié)軸(從J4到J1，再到J6到J3)，確保每個關(guān)節(jié)軸都能順利到達機械原點刻度位置。

2.示教器更新

打開菜單，選擇校準按鈕，再選擇要校準的機器單元。

選擇手動方法的高級選項，然后選定轉(zhuǎn)速計數(shù)器進行更新。

確保所有需要更新的軸呈現(xiàn)勾選狀態(tài)，完成后按下更新鍵。

其他校準方法

使用Calibration Pendulum過程：這是ABB提供的一種校準方法，主要應(yīng)用于實際生產(chǎn)環(huán)境中對機器人軸進行精確校準，以保證機器人的運動精度和性能。

單圈絕對值編碼器校準：ABB機器人電機通常采用單圈絕對值編碼器，這表示電機每轉(zhuǎn)一圈，編碼器都能夠輸出一個絕對位置，但因為減速比的不同，實際機器人轉(zhuǎn)動的角度與電機轉(zhuǎn)動的圈數(shù)之間存在轉(zhuǎn)換關(guān)系，需要通過校準來確立這種關(guān)系。

校準注意事項

在開始任何校準工作之前，確保操作環(huán)境安全，無人員及物品在機器人作業(yè)范圍內(nèi)，以避免可能發(fā)生的意外傷害或設(shè)備損壞。

低電量可能影響編碼器的效能，因此在校準前應(yīng)檢查電源或電池狀態(tài)，確保其能支持完整的校準流程。

確保機器人的固件和控制軟件處于最新狀態(tài)，舊版軟件可能不兼容某些校準方法或步驟。

使用ABB推薦的工具和設(shè)備進行校準，非官方工具可能無法準確測量或設(shè)置參數(shù)，影響校準效果。